🤏
조작 (Manipulation)
가장 큰 병목. 인간 손의 27 DOF 대비 현재 상용 로봇 손은 6~12 DOF 수준.
Force Control — 달걀 안 깨고 세탁기 문 당기기
Tactile Sensing — 재질 인식, 미끄러짐 감지
변형 물체 조작 — 천, 비닐, 식재료
👁️
퍼셉션 (Perception)
비정형 가정 환경 — 공장보다 훨씬 복잡한 시각 조건.
조명 변화 — 창문 채광, 시간대별
반사·투명 물체 — 유리컵, 스테인레스
유사 물체 구분 — 간장 vs 소주병
🦿
이동성 (Locomotion)
가정의 다양한 바닥재와 좁은 공간이 공장보다 어렵다.
미끄러운 바닥 — 욕실 타일, 대리석
좁은 복도 — 90cm 주방 통로
전도 위험 — 60~80kg 로봇 낙상 시 인명 피해
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전력 · 내구성
대부분 로봇의 배터리 지속시간이 전일 가사에 부족.
배터리 수 시간 → 하루 가사 불가
가전 진동·열·수분 → 관절·센서 열화
충전 인프라 표준 미비
🛡️
안전 · 인증
가정용 이족보행 로봇을 다루는 표준이 아직 미완성.
ISO 25785-1 — 이족보행 로봇 표준 개발 중
어린이·노인과 공존 시나리오 미커버
인증 체계 완성까지 2~3년 필요
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AI · 일반화
파운데이션 모델도 가정 환경의 수백만 Edge Case에 취약.
가정 동작 데이터 — 공장 대비 극히 부족
실시간 추론 — 클라우드 의존 시 레이턴시
Sim-to-Real Gap — 시뮬레이터 vs 실환경